一、分揀碼盤

　　當貨物通過汽車運輸?shù)絺}庫時，汽車將尾部對齊到卸貨點，并與AGV搬運機器人行駛路徑相匹配。此時控制中心下達任務調(diào)度附近的AGV搬運機器人到卸貨點，AGV搬運機器人將整箱貨物按照預先設(shè)定的行駛路徑將貨物運到貨物入庫輸送線上。因為AGV搬運機器人數(shù)量有限，且貨物入庫數(shù)量多，所以每一輛AGV搬運機器人都會循環(huán)往復地完成“取一放”的工作任務。另外AGV搬運機器人將成垛的空托盤運輸?shù)娇胀斜P拆分設(shè)備進行拆分，保證貨物跟托盤的配套供應同時跟進。

　　二、智能轉(zhuǎn)運

　　智能轉(zhuǎn)運入庫區(qū)域的作業(yè)都由AGV搬運機器人自動完成。當貨物碼盤完成之后，AGV搬運機器人從接口處取一整托盤，按照預先鋪設(shè)好的運行路線運輸，將整托盤輸送至倉儲區(qū)域接一。由于整托出二和接一都有多個，每輛自動搬運機器人按照控制管理系統(tǒng)的指令從輸送分揀碼盤區(qū)的指定接口處取出貨物，然后自動運行到任意一個系統(tǒng)設(shè)定好的倉庫區(qū)接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，同時，整個作業(yè)過程在控制和管理系統(tǒng)的協(xié)調(diào)下進行，保證了交通順暢，作業(yè)有序，提高了轉(zhuǎn)運入庫作業(yè)效率，增加了整套系統(tǒng)的柔性。

        三、 智能出庫

　　智能轉(zhuǎn)運出庫區(qū)域的作業(yè)也都由AGV搬運機器人完成。根據(jù)控制管理系統(tǒng)下達的作業(yè)指令，AGV搬運機器人按預先制定的路線自行駛向出庫鏈條機處取下整托盤貨物，然后按照轉(zhuǎn)運至自動拆盤發(fā)貨區(qū)域接口。轉(zhuǎn)運出庫區(qū)域的整托盤接口和拆盤發(fā)貨區(qū)接口也是有多個，AGV搬運機器人可以在系統(tǒng)的指令下從指定接口處取出貨物，然后自動運行到系統(tǒng)設(shè)定好的倉庫區(qū)接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，在交通管理系統(tǒng)的控制下，AGV搬運機器人嚴格遵循規(guī)定路徑行駛，彼此獨立行駛和作業(yè)，還能相互讓車，增加了作業(yè)流暢度和柔韌性。

　　四、自動發(fā)貨

　　出庫的貨物由伸縮皮帶機運輸?shù)桨l(fā)貨車輛尾部，按照“就近原則”，控制系統(tǒng)安排最近的自動搬運機器人按照預先設(shè)定的路徑到達汽車車尾，將伸縮皮帶機上的貨物取下并整齊有序地堆放到車廂內(nèi)，避免了人工堆碼，提高了作業(yè)效率。拆分貨物后的空托盤和零托盤由自動搬運機器人完成入庫。整個流程都能實現(xiàn)無人化操作，提高了倉庫作業(yè)的智能化水平。

對于AGV機器人來說，他是如何認識周邊環(huán)境的？

　　AGV是一款柔性化和智能化的搬運機器人。隨著市場的爆發(fā)，AGV小車逐漸進入人們的視野。無需人工，自動搬卸物品，系統(tǒng)控制。對于AGV機器人來說，它是如何認識周邊環(huán)境的?

　　AGV機器人利用有線和無線網(wǎng)絡傳輸控制信號，利用感知和獲取周邊信息的導航技術(shù)定位，按照預先規(guī)劃好的路徑，在運輸過程中根據(jù)周圍環(huán)境的變化自主調(diào)整路徑。例如，AGV自動避開障礙物，自動搬運卸載材料，正確停靠到目標位置。

　　以激光導引AGV機器人為例，它是利用激光器感知和獲取周邊環(huán)境信息。激光導引機器人由中央計算機、無線網(wǎng)絡、激光器、直線驅(qū)動電機、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、控制器等構(gòu)成，中央計算機負責AGV機器人的調(diào)度，無線網(wǎng)絡負責中央計算機和控制器之間的信息傳輸，直線電機驅(qū)動AGV機器人的x、y方向的運動，旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動激光器做回轉(zhuǎn)運動，進行周邊環(huán)境的360°掃描，控制器控制機器人的具體動作。在AGV機器人移動路徑沿途的墻壁或支柱配置具有反射特性的定位標志，安裝在AGV機器人上的激光掃描器根據(jù)一定頻率自動掃描并識別設(shè)置在運動路徑周邊的定位標志，激光掃描器實時從3個以上的定位標志采集反射光信號，AGV機載處理器根據(jù)這些定位標志的位置坐標、反射光和掃描器的夾角、AGV當前的運動方向，計算AGV當前的位置并與內(nèi)置的數(shù)字地圖進行比較，從而確定當前的位置。并計算下一步要達到的位置，將命令發(fā)送到控制器直接控制點擊動作。

　　激光導引具有定位精度高、自主性強、智能化程度高、適應性強、靈活性強等特點。采用激光導引，AGV機器人可以在導引區(qū)內(nèi)準確定位，根據(jù)生產(chǎn)技術(shù)的變化靈活改動運行路徑。AGV配備了適應多種材料、形狀、重量等的裝卸設(shè)備，并與自動物流系統(tǒng)的其他設(shè)備無縫連接，實現(xiàn)制造和生產(chǎn)物流的柔性化。AGV機器人運動路徑、運輸材料種類、數(shù)量等可根據(jù)生產(chǎn)工藝流程的變化而靈活改變，成為構(gòu)成自動生產(chǎn)線、柔性生產(chǎn)線等的重要設(shè)備。隨著現(xiàn)代制造技術(shù)和生產(chǎn)方式的發(fā)展，AGV的應用也越來越深入。