What，機(jī)器人都已經(jīng)進(jìn)化到能自己造自己了？！

　　麻省理工（MIT）的研究人員腦洞大開，于是有了這番情景：

　　機(jī)器人1號(hào)忙前忙后，一邊挑選零件，一邊自主組裝。

　　不一會(huì)兒后，一模一樣的機(jī)器人2號(hào)就地誕生！

　　還沒(méi)完，機(jī)器人2號(hào)剛來(lái)到這個(gè)世界，立刻就能和1號(hào)那樣靈活運(yùn)動(dòng)，然后它還給自己“戴上”2個(gè)飾品，哦不，配件。

　　好家伙，這算是機(jī)器人“套娃”嗎？？？

MIT的研究者指出：

　　這種機(jī)器人除了能克隆自己外，還能分層搭建出更大的機(jī)器人。按此思路，以后造大型建筑或大型機(jī)械設(shè)備時(shí)，或許可以讓小模塊像搭積木似的一步步構(gòu)造，不用再在旁邊弄個(gè)巨型機(jī)床之類的了。這樣能大大提高建造效率！

　　相關(guān)研究論文已登上了Nature子刊Communications Engineering。

　　神奇的“智能”模塊從前文的動(dòng)圖中不難看出，這種機(jī)器人能如此快速地克隆自己，主要得益于它的一塊塊“零件”，研究者稱之為Voxel。

　　Voxel一詞是體積像素（Volume Pixel）的簡(jiǎn)稱，我們可以簡(jiǎn)單把它理解為模塊。

　　至于模塊為什么會(huì)長(zhǎng)成這樣，研究者稱，靈感來(lái)源于晶格，也就是原子在晶體中排列規(guī)律的空間結(jié)構(gòu)。

　　立方八面體的結(jié)構(gòu)具有低密度以及高剛度的優(yōu)勢(shì)，還方便搭建和拆卸。

　　這些模塊除了有機(jī)械結(jié)構(gòu)之外，還有智能控制系統(tǒng)。

　　模塊內(nèi)部搭載了電池，還有中央處理器和執(zhí)行器等，讓其可以靈活地動(dòng)起來(lái)，還能自主導(dǎo)航。

　　而模塊邊沿則裝有磁吸彈簧針連接器，兩個(gè)模塊只需要“貼貼”，就可以牢固地連在一起：

　　就算沒(méi)有電線，每組面對(duì)面連接也能在10V電壓下，傳輸8A的電流和50N的拉伸力。

　　不過(guò)僅靠運(yùn)動(dòng)還不夠，機(jī)器人選取零件和搭載新機(jī)器人的過(guò)程還涉及抓取的動(dòng)作。

　　所以研究團(tuán)隊(duì)還給機(jī)器人設(shè)計(jì)了“手腕兒”。

　　這個(gè)“關(guān)節(jié)”比其他模塊更靈活，方便機(jī)器人“拿起”零件以及分層搭建。

　　接下來(lái)，機(jī)器人就可以有條不紊地克隆自己了。

　　幕后的集中控制程序到這里，還有一個(gè)問(wèn)題：機(jī)器人是如何抓取正確的模塊，并按順序拼出想要的新結(jié)構(gòu)？

　　研究人員開發(fā)了一個(gè)集中控制程序。

　　通過(guò)這個(gè)程序，機(jī)器人可以自我復(fù)制、離散化形狀、規(guī)劃移動(dòng)路徑，并合理分配任務(wù)。

　　首先，機(jī)器人的計(jì)算系統(tǒng)會(huì)根據(jù)給定目標(biāo)形狀，自動(dòng)生成適合的構(gòu)建序列。通過(guò)編譯器，將輸入的幾何體離散成有序的分層構(gòu)建塊。

　　然后，系統(tǒng)還會(huì)分析出最佳組裝順序，來(lái)提高效率并防止過(guò)程混亂。

　　也就是說(shuō)，機(jī)器人不僅能復(fù)制粘貼自己，還能分層搭出更大的機(jī)器人或者其他結(jié)構(gòu)。

　　舉個(gè)栗子~

　　如果現(xiàn)在要建造一個(gè)大圓錐，第一步需要人在集中控制程序處輸入這個(gè)“施工目標(biāo)”。

　　然后系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)將這個(gè)形狀拆分開，確定施工順序，并確定施工隊(duì)的組成，告訴第一個(gè)機(jī)器人還需要多少個(gè)小伙伴來(lái)完成任務(wù)。

　　然后，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出指令，讓第一個(gè)機(jī)器人以遞歸的方式造出自己的工友。

　　接著，系統(tǒng)還會(huì)分配任務(wù)，運(yùn)用貪心算法找到最高效的施工路徑，避免一群機(jī)器人發(fā)生碰撞。

　　分層算法則用來(lái)分解施工步驟，小機(jī)器人制造組件，大機(jī)器人則負(fù)責(zé)將做好的組件搭起來(lái)。

　　不過(guò)，研究者也指出，在實(shí)操過(guò)程中，部件還不夠靈活（開頭的動(dòng)圖是模擬環(huán)境中的樣子），目前他們正在研究開發(fā)更強(qiáng)大、靈敏的連接器。