在整個(gè)倉庫管理流程中，分揀只占據(jù)倉儲(chǔ)及運(yùn)輸鏈條中很小的一個(gè)環(huán)節(jié)，包裹進(jìn)入倉庫后要經(jīng)過入庫、上架、揀選等作業(yè)，才能進(jìn)行到分揀步驟，傳統(tǒng)揀選過程往往消耗大量的時(shí)間和人力成本，降低了包裹揀選效率。

　　智能分揀機(jī)器人的路徑如何規(guī)劃：

　　分揀機(jī)器人定位：仿真系統(tǒng)很容易利用坐標(biāo)系中點(diǎn)的位置的離散型變化模擬機(jī)器人移動(dòng)，畢竟所有機(jī)器人的移動(dòng)模式都基于對(duì)應(yīng)的動(dòng)作算法。而現(xiàn)實(shí)中給機(jī)器人定位則需要一定方法，常用的方法有zigbee信號(hào)定位、GPS定位、紅外識(shí)別、聲學(xué)識(shí)別等方式。

　　調(diào)度方式：當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入倉儲(chǔ)空間，勢(shì)必會(huì)遭遇沖突問題，即兩機(jī)器人預(yù)計(jì)在同一時(shí)間到達(dá)同一位置，或新的貨物揀選需求出現(xiàn)。我們?cè)诖瞬捎梅悄涿慕y(tǒng)一調(diào)度方式來處理這類問題，將所有機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及任務(wù)數(shù)據(jù)和環(huán)境的時(shí)間數(shù)據(jù)與路網(wǎng)狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)合，進(jìn)行多維度的綜合運(yùn)籌。

　　通信方式：鑒于物流揀選機(jī)器人的應(yīng)用場景，有線的通訊方式非常不利于大范圍移動(dòng)的機(jī)器人的活動(dòng)，我們需要使用無線通訊方式。

　　包傳遞：即貨物在分揀機(jī)器人之間傳遞的問題。分揀機(jī)器人可以交換貨物一定程度上可以解決分揀機(jī)器人同時(shí)空沖突的問題。

　　背包容量：即一個(gè)機(jī)器人能夠裝下多少貨物的問題。通常我們可以以件數(shù)、大小等多種方式控制，混合性倉庫甚至?xí)枰喾N不同分揀機(jī)器人去適配不同類型的貨物。

　　原子性：即操作的顆粒度，通常顆粒度越細(xì)，上位機(jī)計(jì)算壓力越大，而優(yōu)化效果越好。每一個(gè)單位時(shí)間我們都假設(shè)能完成通信指令的傳遞。暫時(shí)忽略停車和轉(zhuǎn)彎的實(shí)際用時(shí)。

　　倉儲(chǔ)貨架位置：不同的貨架擺放方式也會(huì)直接影響到揀選機(jī)器人的效率，該方法對(duì)于其他路網(wǎng)模型的兼容性較高，研究成果擴(kuò)展性較強(qiáng)，同時(shí)該模型可以最大化倉儲(chǔ)空間，也是物流車輛和倉儲(chǔ)快速對(duì)接的一種最大化空間利用模型。

　　以上就是智能分揀機(jī)器人的路徑規(guī)劃全部過程，在倉庫里作業(yè)的不再是倉庫分揀員，而是一個(gè)個(gè)承載著貨架運(yùn)行的智能倉儲(chǔ)機(jī)器人，在未來，可以想象幾萬平米的倉庫中不再需要人力作業(yè)嗎?希望大家可以通過上文提示，根據(jù)自己的分揀任務(wù)合理規(guī)劃路徑，從而達(dá)到高效分揀的效果。